【導(dǎo)讀】LiDAR（激光雷達(dá)）是一種測(cè)距技術(shù)，越來(lái)越多地用于移動(dòng)測(cè)距、汽車ADAS（高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)）、手勢(shì)識(shí)別和3D映射等應(yīng)用，市場(chǎng)發(fā)展?jié)摿O為驚人。本文將為您介紹LiDAR的發(fā)展趨勢(shì)，以及由安森美（onsemi）所推出的硅光電倍增管（SiPM）直接飛行時(shí)間（dToF）LiDAR平臺(tái)開(kāi)發(fā)套件。
LiDAR采用ToF技術(shù)來(lái)測(cè)量距離
LiDAR早先稱為光雷達(dá)，因?yàn)槟菚r(shí)使用的光源均非激光，但自激光器出現(xiàn)以來(lái)，激光作為高亮度、低發(fā)散的相干光特別適合作光雷達(dá)的光源，所以光雷達(dá)均使用激光器作光源，名稱也就統(tǒng)稱為激光雷達(dá)了。
LiDAR是一種集激光，全球定位系統(tǒng)（GPS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，用于獲得點(diǎn)云數(shù)據(jù)并生成精確的數(shù)字化三維模型。這三種技術(shù)的結(jié)合，可以在一致絕對(duì)測(cè)量點(diǎn)位的情況下獲取周圍的三維實(shí)景。
LiDAR系統(tǒng)主要由激光器、相控陣、微機(jī)電系統(tǒng)、掃描儀和光學(xué)組件、光電探測(cè)器和接收器電子器件、定位和導(dǎo)航系統(tǒng)、傳感器等幾個(gè)主要組件構(gòu)成。依照不同的設(shè)計(jì)理念，可以分類成基于方向、基于掃描機(jī)制、基于平臺(tái)等不同類型。
LiDAR采用飛行時(shí)間（Time of flight, ToF）技術(shù)來(lái)測(cè)量距離，量測(cè)物質(zhì)、粒子或是波（聲波或電磁波）在介質(zhì)中行進(jìn)需要的時(shí)間，其可以用直接的方式偵測(cè)行進(jìn)物體，稱為直接飛行時(shí)間（dToF），也可以用間接的散射光進(jìn)行量測(cè)，稱為間接飛行時(shí)間（iToF），通過(guò)計(jì)算發(fā)射信號(hào)與其回波之間的時(shí)間延遲來(lái)計(jì)算距離。iToF適用于更短距離的深度傳感應(yīng)用，并在室內(nèi)環(huán)境和傳感器沒(méi)有受到陽(yáng)光直射的環(huán)境中使用，dToF則適用于短程和長(zhǎng)程的深度傳感應(yīng)用。
SiPM傳感器具有LiDAR所需的性能
SiPM是一種傳感器，是基于在普通硅襯底上實(shí)現(xiàn)的單光子雪崩二極管（SPAD）的固態(tài)單光子敏感器件，可應(yīng)對(duì)低至單光子水平的低光信號(hào)的感測(cè)、計(jì)時(shí)和量化挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)上屬于光電倍增管（PMT）領(lǐng)域的SiPM現(xiàn)在提供了一種極具吸引力的替代方案，它結(jié)合了PMT的低光檢測(cè)能力，同時(shí)提供固態(tài)傳感器的所有優(yōu)勢(shì)。SiPM具有低電壓操作、對(duì)磁場(chǎng)不敏感、機(jī)械堅(jiān)固性和出色的響應(yīng)均勻性等特點(diǎn)。由于這些特性，SiPM在醫(yī)學(xué)成像、危險(xiǎn)和威脅檢測(cè)、生物光子學(xué)、高能物理和LiDAR領(lǐng)域迅速獲得了經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的性能。
使用SiPM作為光電傳感器與APD、PIN二極管和PMT等替代傳感器技術(shù)相比具有許多優(yōu)勢(shì)，特別是對(duì)于移動(dòng)和大批量產(chǎn)品。SiPM是一種單光敏、高性能、固態(tài)傳感器，它由帶有集成焠火電阻器的緊密排列的SPAD傳感器組成，從而形成具有高增益（~1x106）、高檢測(cè)效率（> 50%）和快速定時(shí)（次納秒的上升時(shí)間）的產(chǎn)品特性。
與傳統(tǒng)的PMT相比，光電子增益通常更具確定性，從而導(dǎo)致極低至可忽略的超額噪聲系數(shù)。因此，固定數(shù)量的檢測(cè)到的光子的SNR（信噪比）可以高于PMT。相反，PMT的隨機(jī)增益通常需要更多檢測(cè)到的光子才能獲得相同的SNR。如果大量的SPAD排列在一起，動(dòng)態(tài)范圍可以比PMT大幾個(gè)數(shù)量級(jí)，從而在不飽和的情況下，實(shí)現(xiàn)更快的成像速率或更高的SNR。此外，硅電子器件的大規(guī)模生產(chǎn)，使得SiPM的制造成本相對(duì)于真空管而言將更為低廉。
高增益和高帶寬的SiPM傳感器
在物聯(lián)網(wǎng)（IoT）中，越來(lái)越多的測(cè)距和傳感應(yīng)用希望從低功耗、高性能SiPM技術(shù)中獲益。特別是使用對(duì)人眼安全的近紅外（NIR）波長(zhǎng)的LiDAR應(yīng)用，例如汽車ADAS、3D深度圖、移動(dòng)、消費(fèi)和工業(yè)測(cè)距。
為了利用SiPM傳感器的高增益和高帶寬，可以使用dToF以最低的功率預(yù)算提供精確的測(cè)距。安森美SiPM的高靈敏度允許使用低功率激光器來(lái)提高眼睛安全性。安森美已經(jīng)創(chuàng)建了一個(gè)軟件模型，允許在各種輸入條件下準(zhǔn)確確定系統(tǒng)性能，以及一個(gè)包含SiPM傳感器的硬件測(cè)距平臺(tái)。利用SiPM傳感器的高增益和高帶寬，dToF可用于提供高達(dá)23米的精確測(cè)距，而不會(huì)影響電池壽命。
安森美推出的SiPM傳感器可以提供從250 nm到1100 nm的單光子檢測(cè)，支持低電壓可易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)要求，擁有低功耗特性，能以較低的工作電壓和簡(jiǎn)單的讀出電路允許低功耗設(shè)計(jì)，具有高帶寬和快速響應(yīng)時(shí)間，可最小化范圍測(cè)量時(shí)間，并能夠利用低激光功率dToF測(cè)距技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，擁有低噪聲和高增益特性，可實(shí)現(xiàn)良好的SNR，采用標(biāo)準(zhǔn)CMOS制造工藝，具備低成本、高度一致和可擴(kuò)展的生產(chǎn)，并采用小尺寸SMT封裝，可提供僅1 mm的傳感器。
SiPM dToF LiDAR平臺(tái)開(kāi)發(fā)套件
由安森美推出的SiPM dToF LiDAR平臺(tái)開(kāi)發(fā)套件，展示了一個(gè)完整的測(cè)距應(yīng)用，并幫助開(kāi)發(fā)人員熟悉底層技術(shù)和所有必要的構(gòu)建模塊。此外，該套件有助于評(píng)估系統(tǒng)的核心組件，例如SiPM傳感器。通過(guò)硬件上提供的測(cè)試點(diǎn)和GUI上的各種功能和可配置參數(shù)，開(kāi)發(fā)人員將找到一種快速且用戶友好的方式來(lái)評(píng)估套件，并加快應(yīng)用開(kāi)發(fā)的速度。
這個(gè)高度集成的SECO-RANGEFINDER-GEVK開(kāi)發(fā)工具套件，是一套采用SiPM dToF的LiDAR平臺(tái)，該開(kāi)發(fā)板提供即插即用功能，它由SiPM組成，它是一種單光敏、高性能、固態(tài)傳感器，是一個(gè)單點(diǎn)測(cè)距儀應(yīng)用的完整開(kāi)發(fā)套件，適用于需要成本優(yōu)化的工業(yè)和商業(yè)應(yīng)用。
這個(gè)開(kāi)發(fā)工具套件是基于安森美最新的NIR SiPM（RB系列），并集成了所有必要的系統(tǒng)組件，包含了所有基本子系統(tǒng)，用于涉及激光和參考電路（Tx）、接收電路（Rx）、電源管理系統(tǒng)、以及核心FPGA和UART通信的應(yīng)用。這個(gè)套件包括一個(gè)多功能GUI，可以對(duì)測(cè)距性能進(jìn)行全面評(píng)估，并可以調(diào)整系統(tǒng)變量，例如SiPM-RB光電倍增管的脈沖數(shù)或偏置電壓。
SECO-RANGEFINDER-GEVK開(kāi)發(fā)工具套件可用于單點(diǎn)應(yīng)用的dToF操作，具有大于0.11米至23米的可探測(cè)范圍，運(yùn)行方便快捷，具有專用的用戶友好的GUI，可進(jìn)行開(kāi)箱即用操作，系統(tǒng)變量可調(diào)節(jié)，并可優(yōu)化系統(tǒng)成本，內(nèi)置時(shí)間-數(shù)字轉(zhuǎn)換器（TDC），基于FPGA（ice3），約為85ps倉(cāng)寬度，可執(zhí)行自動(dòng)TDC校準(zhǔn)（FPGA參考時(shí)鐘），支持不同電源選項(xiàng)，包括USB（5V）與PMOD連接器（3.3V），并具有優(yōu)化的系統(tǒng)成本。
該套件采用的激光和光學(xué)器件包括RB系列SiPM傳感器、905nm激光二極管發(fā)射器、650-1050 nm鍍膜的BK7平凸透鏡，可最大化測(cè)量距離，并具有905±5nm帶通光學(xué)濾波器（FWHM為30±5 nm）用于接收電路，可在所選頻譜中達(dá)到最高靈敏度，并符合BS EN 60825?1:2014在正常操作條件和單一故障條件下對(duì)1類激光產(chǎn)品的功率要求，且通過(guò)符合激光安全標(biāo)準(zhǔn)IEC/EN 60825-1:2014和21 CFR 1040.10和1040.11（第56號(hào)激光通告的偏差除外）與FDA標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證。
此開(kāi)發(fā)平臺(tái)還帶有藍(lán)牙?開(kāi)發(fā)套件（BDK?GEVK）和其他各種傳感器和執(zhí)行器的可擴(kuò)展系統(tǒng)，并提供多種軟件，包括適用于各種工業(yè)和物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的軟件可調(diào)設(shè)置、基于FPGA的TDC，支持讀出、通信接口，以及兩個(gè)穩(wěn)壓偏置電源的控制。該開(kāi)發(fā)平臺(tái)可應(yīng)用于室內(nèi)導(dǎo)航和測(cè)距（探測(cè)距離可達(dá)23m）、碰撞檢測(cè)、3D映射等應(yīng)用。
結(jié)語(yǔ)
隨著LiDAR相關(guān)技術(shù)的逐漸成熟，其成本也逐漸降低到市場(chǎng)可接受的程度，結(jié)合自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，有更多的汽車也開(kāi)始大量采用LiDAR系統(tǒng)來(lái)偵測(cè)距離、避免碰撞、創(chuàng)建3D映射，另外在消費(fèi)性產(chǎn)品市場(chǎng)中，掃地機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等產(chǎn)品，也是LiDAR的重要應(yīng)用領(lǐng)域，未來(lái)的市場(chǎng)潛力極為可觀，值得有興趣的廠家加快腳步投入相關(guān)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，搶占市場(chǎng)商機(jī)。
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