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車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車

發(fā)布時(shí)間:2015-12-29 來(lái)源:EDN電子技術(shù)設(shè)計(jì) 責(zé)任編輯:wenwei

【導(dǎo)讀】近幾年街頭上出現(xiàn)好多種形形色色的電動(dòng)平衡車,有獨(dú)輪型的,也有兩輪型的,還有滑板車型的,已經(jīng)成為一條城市風(fēng)景線。想必很多人都對(duì)電動(dòng)平衡車非常好奇,那么今天我就以Ninebot 九號(hào)為例,做一次深度拆解剖析,讓您對(duì)電動(dòng)平衡車的結(jié)構(gòu)及原理有個(gè)徹底了解。
 
兩輪平衡車的原理框架圖如下:
 
小車的整體組成有如下部分構(gòu)成:
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
小車構(gòu)成的電路框架如下:
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
主要分:傳感器模塊,核心控制模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,其中傳感器模塊主要由加速度計(jì)和陀螺儀兩個(gè)部件組成。
 
整個(gè)工作機(jī)理如下:
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
下面來(lái)拆解一款電動(dòng)平衡車,相信大家就對(duì)它的原理一目了然了!
 
Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車詳細(xì)拆解分析如下:
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
Ninebot 九號(hào) T型 自平衡電動(dòng)車的電池容量為670Wh,一次充滿電后,可行駛35 - 40Km。而E型自平衡電動(dòng)車的電池容量為450Wh,一次充滿電后,可行駛20 - 30Km。在實(shí)際行駛中,E型 自平衡電動(dòng)車的電池可供大部分用戶連續(xù)行駛25Km以上。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
目前在自平衡電動(dòng)車行業(yè)里,除了Segway之外,只有Ninebot 九號(hào)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)里用的是橡膠。選用橡膠材質(zhì)的優(yōu)勢(shì)在于,使得Ninebot 九號(hào)的轉(zhuǎn)向手感很好,并具有良好的柔性,而且使用壽命很長(zhǎng),正常情況下可以使用100萬(wàn)次。若使用彈簧的話,就容易老化,而且在轉(zhuǎn)向的時(shí)候會(huì)嘎啦嘎啦作響,影響手感。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
Ninebot 九號(hào)T型自平衡電動(dòng)車,采用的是鎂合金的機(jī)殼,與其他自平衡電動(dòng)車相比,鎂合金材質(zhì)會(huì)更輕。在騎行自平衡電動(dòng)車的時(shí)候,電機(jī)會(huì)產(chǎn)生大量的熱,通過(guò)鎂合金機(jī)殼來(lái)散熱,效果更佳。同時(shí)在Ninebot 九號(hào)車體的前側(cè)下部還設(shè)計(jì)有散熱用的導(dǎo)風(fēng)槽,當(dāng)駕駛時(shí),氣流會(huì)通過(guò)導(dǎo)風(fēng)槽帶走鎂合金機(jī)體上的熱量。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
Ninebot九號(hào)的主控板,相當(dāng)于整輛車的大腦部分,也是其最核心的部位,起到平衡控制及決策車的作用。采用兩塊并行工作的32位處理器芯片,主要負(fù)責(zé)管控兩個(gè)陀螺儀,這兩塊處理器芯片的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合矯正,當(dāng)一個(gè)處理器芯片出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候,另一個(gè)處理器芯片可以接替它的工作,兩者起到互相備份的作用,可謂是雙保險(xiǎn)設(shè)計(jì)。
 
主控板主要接收來(lái)自陀螺儀傳輸?shù)慕嵌群臀恢眯盘?hào),依據(jù)這兩個(gè)信號(hào)來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)然整個(gè)電機(jī)也不是僅僅只靠一塊主控板來(lái)控制。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
  
在主控板下方,并排排列著兩塊面積比較大的驅(qū)動(dòng)板。其專業(yè)名稱為:伺服控制器。驅(qū)動(dòng)板1負(fù)責(zé)兩塊電機(jī)的一套繞組,驅(qū)動(dòng)板2負(fù)責(zé)兩塊電機(jī)的另一套繞組。假如其中一套繞組失效,那么另一套繞組可以繼續(xù)使用;若其中一塊驅(qū)動(dòng)板崩潰掉,那么另一塊驅(qū)動(dòng)板照樣可以負(fù)責(zé)兩塊電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。這是一種互相備份的設(shè)計(jì),它能夠有效增強(qiáng)自平衡電動(dòng)車的安全性,并降低事故率的發(fā)生,并不是每一種自平衡電動(dòng)車?yán)锒紩?huì)有。
  
值得一提的是,這種設(shè)計(jì)還帶來(lái)一個(gè)好處,就是兩塊驅(qū)動(dòng)板可以在短時(shí)間內(nèi)并聯(lián)工作,相當(dāng)于在短時(shí)間內(nèi)增大了一倍的輸出功率。這種技術(shù)對(duì)于騎著平衡車過(guò)障礙、激烈加速等場(chǎng)合時(shí)的安全性很有幫助,也大大提高了車子的加速性能和操控性,類似于汽車的渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)。這也是Ninebot T型這個(gè)型號(hào)名稱的來(lái)源。(T=Turbo,渦輪增壓)
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
  
在兩塊驅(qū)動(dòng)板的下方,是一塊很小的電源板,它主要是接駁自平衡電動(dòng)車的電池,可以起到最基本的電源保護(hù)和電源管理作用。板子上有10個(gè)接頭,直接插到電池里,正極、負(fù)極各兩個(gè),因?yàn)橛袃山M獨(dú)立工作的電池。另外,通過(guò)電池里的溫度傳感器、電量計(jì)等芯片,依靠?jī)蛇叺慕宇^可以將電池的使用壽命及次數(shù)等信息傳輸給主控板。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
在車上還有四個(gè)腳踏傳感器,它可以準(zhǔn)確的檢測(cè)到人腳是不是站在車上,專業(yè)名稱為:光電開(kāi)關(guān)。它屬于非接觸式傳感器,壽命可做到無(wú)限長(zhǎng)。為什么要設(shè)置四個(gè)呢?就是要做到無(wú)論人的腳踩在踏板的任何地方,車都會(huì)感應(yīng)到,從而降低速度,調(diào)整平衡,以便提高整輛車的安全性能。對(duì)于自平衡電動(dòng)車來(lái)說(shuō),光電開(kāi)關(guān)是至關(guān)重要的。并且,四個(gè)光電開(kāi)關(guān)中,任意一個(gè)如果損壞的話,車子也不會(huì)立即失控,其余三個(gè)光電開(kāi)關(guān)會(huì)讓駕駛者繼續(xù)行駛,同時(shí)車子的主控電腦會(huì)感應(yīng)到故障,并告知用戶需要檢修。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
  
在主控板的頂部,也就是轉(zhuǎn)向軸里,有一小塊電路板,被稱作是轉(zhuǎn)向傳感器,它屬于非接觸式角度傳感器。內(nèi)置兩個(gè)傳感器用來(lái)互相矯正,這塊不是起到互相備份作用,而主要是起到互相矯正的作用。當(dāng)人手去轉(zhuǎn)動(dòng)手把桿的時(shí)候,轉(zhuǎn)向角度傳感器就會(huì)把信號(hào)傳輸給主控板,從而來(lái)控制整輛車的行駛方向。
  
為什么要采用非接觸式傳感器呢?這是因?yàn)樗氖褂脡勖荛L(zhǎng),接近于無(wú)窮大,它不會(huì)有接觸式的磨損。部分其他品牌的自平衡電動(dòng)車,可能會(huì)采用電位器,也就是可變電阻,它的壽命大概在幾萬(wàn)轉(zhuǎn)左右,到達(dá)使用壽命后,就會(huì)報(bào)廢失靈。若車輛在行駛過(guò)程中,就可能會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)或突然轉(zhuǎn)向的情況,非常危險(xiǎn)。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
  
Ninebot 九號(hào)內(nèi)置雙電機(jī)設(shè)計(jì),每個(gè)電機(jī)上都涂有導(dǎo)熱硅脂,通過(guò)導(dǎo)熱硅脂將電機(jī)與鎂合金機(jī)殼融合在一起,以便達(dá)到良好的散熱效果。
 
車隨心動(dòng),欲罷不能——Ninebot 九號(hào)電動(dòng)平衡車
 
最后再來(lái)說(shuō)說(shuō)關(guān)于自平衡電動(dòng)車的電機(jī)。上圖中黑色電機(jī)是雙繞阻電機(jī),相當(dāng)于汽車?yán)锏?.0T發(fā)動(dòng)機(jī),銀色電機(jī)是單繞阻電機(jī),相當(dāng)于汽車?yán)锏?.5自然吸氣發(fā)動(dòng)機(jī)。銀色電機(jī)最大功率為1.35KW,而黑色電機(jī)最大功率為1.75KW,相比之下,黑色電機(jī)體積更小,重量也更輕,平時(shí)它可以以半功率運(yùn)行,需要的時(shí)候可以滿功率運(yùn)行,也算是一種節(jié)能省電設(shè)計(jì)。在Ninebot 九號(hào)T型自平衡電動(dòng)車?yán)锎钶d的就是黑色電機(jī),它在重量降低的前提下,反而提升了功率輸出,并具備雙保險(xiǎn)的安全性。在半功率運(yùn)行的情況下,它又非常省電。這樣的設(shè)計(jì)也使得Ninebot 九號(hào)兼顧了續(xù)航性能和瞬間的動(dòng)力輸出。
 
綜上,雖然電動(dòng)平衡車內(nèi)部結(jié)構(gòu)確實(shí)比較復(fù)雜,但其原理很簡(jiǎn)單,就是依靠電池提供動(dòng)力,可自主保持平衡的電動(dòng)車。電動(dòng)平衡車僅適于短途代步及日常娛樂(lè),初次駕駛者一定要注意安全。
 
 



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