大部分光就不會反射回來，接收端接受到的光較少，在通過比較器所以輸出的電平不一樣，被單片機識別的電平不一樣。從來后期靠程序改變點擊讓車一直沿著黑線走。這大概就是循跡的大致過程。算法里面有需要處理誤判斷，比如剛好遇到黑白交界的地方，比較不好判斷。需要多讀取幾次，從而判斷更具體的到時此地區(qū)是黑還是白。另外區(qū)域分很多歌段，所以一個接受和發(fā)射的模塊可不行。一般都要6個左右。因為如果遇到十字架的地區(qū)可能較難判斷一點。需要程序里面去改動。

普通的采用ST188  ST186之類的集成了發(fā)射和接受的管子就行。內部原理也大概如圖所示。

當遇到白色的時候。基本全部反射到接收端，此時接收端導通。接收端輸出為0，通過比較器負端，所以比較器輸出為1.反之。如果遇到黑色。基本不反射，接收端截止，輸出為1，通過比較器負端，比較器輸出為0.在給單品機識別。所以遇到黑色的時候，單片機識別到0，遇到白色的時候，單片機識別到1.再進行處理。

畫的5個接受發(fā)射模塊。