【導(dǎo)讀】在無刷直流電機(jī)BLDC控制里，無論對(duì)于帶傳感器還是無傳感器電機(jī)，經(jīng)常會(huì)用到超前角/導(dǎo)通角（Lead Angle）。因?yàn)殡姍C(jī)線圈是感性負(fù)載，所以相對(duì)于線圈上的加載電壓，線圈里的電流會(huì)有一定的時(shí)延，這會(huì)影響電機(jī)的效率和產(chǎn)生噪音震動(dòng)等。
對(duì)于BLDC的梯形波/方波控制，調(diào)試并選取合適的超前角能在不改變基本控制算法的情況下，明顯提升電機(jī)控制的效率和震動(dòng)噪音水平。特別對(duì)于帶傳感器電機(jī)，控制時(shí)序里的超前角相當(dāng)于調(diào)整電機(jī)內(nèi)部的傳感器位置，從而通過用簡單易行的軟件方法實(shí)現(xiàn)等同于以不方便或困難的方式調(diào)整傳感器物理位置的效果。
1、三相BLDC控制原理（梯形波）
下圖表示了無刷電機(jī)梯形波控制算法的基本原理。首先，交流電整流為直流電壓，后級(jí)為變頻部分（inverter），包含6個(gè)開關(guān)器件（FET）：上橋臂的U、V、W和下橋臂的X、Y、Z。
按照一定順序控制這些FET開關(guān)器件，比如：
1：U->Y
2：U->Z
3：V->Z
4：V->X
5：W->X
6：W->Y（假定電機(jī)方向?yàn)檎D(zhuǎn)）
那么電流會(huì)按照下面的順序流過電機(jī)線圈：
1：U相到V相（U->V）
2：U相到W相（U->W）
3：V相到W相（V->W）
4：V相到U相（V->U）
5：W相到U相（W->U）
6：W相到V相（W->V）
共6步，如此循環(huán)。（如圖1所示）
圖1
同理，若電機(jī)方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)，則開關(guān)順序?yàn)椋?/div>
1：U->Z
2：U->Y
3：W->Y
4：W->X
5：V->X
6：V->Z
這就是無刷電機(jī)BLDC的梯形波/方波控制算法。
2、三相BLDC控制時(shí)序
無刷電機(jī)的控制時(shí)序依賴于電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，為方便說明超前角/導(dǎo)通角，這里以帶霍爾傳感器的電機(jī)為例。按照霍爾芯片的位置判斷，反饋應(yīng)為中斷。每檢測到一個(gè)有效的霍爾位置信號(hào)編碼（Pattern），就開始換相到下一步，然后接著開始檢測下一次的位置反饋中斷。如下圖2。按照上述6步不斷換相的順序：
1：U->V
2：U->W
3：V->W
4：V->U
5：W->U
6：W->V
再循環(huán)往復(fù)。
圖2
在每次檢測到霍爾位置Pattern時(shí)，換相并輸出對(duì)應(yīng)的脈寬調(diào)制（PWM - Pulse Width Modulation）Pattern。之后，對(duì)位置反饋信號(hào)開始采樣監(jiān)控，直到再次檢測到有效的霍爾位置Pattern。
圖中PWM開關(guān)信號(hào)（U~Z）中的黑色區(qū)塊為有效電平，內(nèi)含PWM載波（從幾K到幾十KHz，Duty可變）。圖中的相電壓（U相~W相）中的黑色窄柱狀波形是在此換相時(shí)刻（從此一步切換到下一步PWM Pattern），由于續(xù)流等原因（電機(jī)線圈的電感）造成的換相電壓跳變。
3、超前角
在無刷直流電機(jī)（BLDC - BrushLess DC）控制里經(jīng)常會(huì)用到Lead Angle，即超前角/導(dǎo)通角。因?yàn)殡姍C(jī)線圈是感性負(fù)載，所以相對(duì)于線圈上的加載電壓，線圈里的電流會(huì)有一定的時(shí)延，從而影響電機(jī)的效率和產(chǎn)生噪音。以電機(jī)U相電壓舉例，把上圖PWM信號(hào)U、X和U相電壓波形放大，如下圖。其中U相展開可看到實(shí)際電壓波形，內(nèi)含PWM載波。忽略PWM載波看包絡(luò)圖，如下圖3最下面波形所示。
圖3：U相展開時(shí)實(shí)際的電壓波形
這里，綠色虛線處是換相點(diǎn)，定義為超前角/導(dǎo)通角0度點(diǎn)。該點(diǎn)位于相電壓中點(diǎn)右邊（后邊）30度。而Lead Angle超前角/導(dǎo)通角，顧名思義就是從超前角0度往左（往前）提前多少度。
一般來說，特別是無刷電機(jī)BLDC梯形波控制算法，在電機(jī)高轉(zhuǎn)速情況下，需要在每個(gè)換相點(diǎn)前對(duì)6個(gè)PWM輸入信號(hào)（U~Z）插入一定的Lead Angle超前角/導(dǎo)通角，圖4是不同超前角/導(dǎo)通角，從0度、7.5度、15度到30度，所分別對(duì)應(yīng)的輸入信號(hào)。
圖4
超前角/導(dǎo)通角的調(diào)試取決于電機(jī)本身參數(shù)、電機(jī)電壓以及電機(jī)轉(zhuǎn)速等。一般從經(jīng)驗(yàn)來說，對(duì)于相同電機(jī)，在給定的電壓下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，那么就需要更高的超前角/導(dǎo)通角。調(diào)試合適的Lead Angle的關(guān)鍵方法就是在電機(jī)帶負(fù)載情況下，在感興趣的工作轉(zhuǎn)速（或范圍）下找出電機(jī)效率最高（輸出功率/輸入功率）、電機(jī)噪音和震動(dòng)最小的情況。
對(duì)于帶霍爾傳感器的電機(jī)來說，調(diào)整霍爾傳感器的物理位置（對(duì)應(yīng)到電子角度）也能起到類似效果。而一般來說，霍爾傳感器位于電機(jī)內(nèi)的PCB板上，不太容易調(diào)整。反過來說，通過調(diào)整Lead Angle超前角/導(dǎo)通角，只要對(duì)應(yīng)好物理角度和電子角度（取決于電機(jī)轉(zhuǎn)子的極對(duì)數(shù)）關(guān)系，也能起到類似修正電機(jī)內(nèi)部霍爾傳感器物理位置的作用，從而通過簡單易行的軟件方式（超前角/導(dǎo)通角的調(diào)整）實(shí)現(xiàn)等同于以不方便或復(fù)雜的方式調(diào)整傳感器物理位置的效果。
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